Hello. I have recently been spending a lot of time dithering. In image processing, dithering is the act of applying intentional perturbations or noise in order to compensate for the information lost during colour reduction, also known as quantisation. In particular, I’ve become very interested in a specific type of dithering and its application to colour palettes of arbitrary or irregular colour distributions. Before going into detail however, let’s briefly review the basics of image dithering.
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第一是泛化：料箱颜色、尺寸、新旧程度都不同，能不能用同一个模型稳定完成识别、抓取与搬运。第二是导航：搬起之后从A点到B点怎么走，路径规划、避障，途中被打断后能不能续做。第三是策略理解：比如“从面前100个箱子里搬走50个”，机器人能不能理解数量、以及该选择哪50个箱子，到目的地怎么码放，以及放下后要不要把物体取出等等，每个环节都存在问题。
因情况紧急，仲裁协议的当事人可以在申请仲裁前依照《中华人民共和国民事诉讼法》的有关规定向人民法院申请证据保全。当事人申请证据保全的，人民法院应当依法及时处理。